Configuracion sim gantry_jjog

o Configuración predeterminada que sincroniza el
  movimiento final de homing para múltiples articulaciones
  no permitiendo jog individual de tales articulaciones ya
  que tales movimientos invitan al operador al error y a 
  desviaciones del pórtico. Esta configuración más 
  compleja demuestra:

Jogging individual en modo articulación para joint1
y joint3

Jogging sincronizado en modo articulación para joint1
y joint3


Procedimiento de ejemplo:

 1) Estop-Off (F1)
 2) Máquina-On (F2)
 3) Establecer halscope en "Roll" y redimensionar.
 4) Panel "J1,3 JOGGING": establecer ENABLE en ON
    para permitir jogging de joint1 y joint3
 5) usar COUNTS para jog tanto de joint1 y 
    joint3 SINCRÓNICAMENTE en tiempo real
 6) usar los botones radio del número de jog de 
    axisgui y los botones más (+) y menos (-) para
    jog INDIVIDUAL de cualquier articulación.
    NOTA: esto DESVIARA un pórtico de motores tandem.
 7) Panel "J1,3 JOGGING": establezca ENABLE en OFF
    para permitir homing
 8) HOME Todos (Ctrl-Inicio) para dar home a todas 
    las articulaciones (puede ser necesario mover 
    primero todas las articulaciones cerca de cero para 
    simular correctamente los interruptores home)
 9) Usar los botones radio axisgui X, Y, Z
    y los botones más (+) y menos (-)
    para jog a cualquier coordenada
10) Regrese al modo articulacion usando la tecla $

Notas:
a) Utilice trivkins coordinates=XYZY kinstype=BOTH
b) El panel "J1,3 JOGGING" hace conexiones hal y
   altera la configuracion de ini.[13].home_sequence y 
   motion.homing-inhibit para permitir el jogging de 
   articulaciones que usan homing sincronizado.
c) El widget "J1,3 JOGGING" COUNTS simula
   los recuentos que normalmente se proporcionarían
   por un generador de pulso manual (MPG o volante de jog).
d) El widget SCALE "J1,3 JOGGING" establece la distancia
   en unidades de máquina para cada recuento
e) En el modo articulacion, la interfaz gráfica de usuario 
   Axis muestra los números y las posiciones de articulaciones 
   correctamente, pero la interpretación gráfica puede
   ser engañosa.