Configuraciones xyzx_gantry usando:
  trivkins coordinates=xyzx kintype=BOTH

xyzx.ini           -- incluye simulación sim_pin 
                      para jogging de volante
xyzx-xhc-hb04.ini  -- utiliza un colgante xhc-hb04 
                      (modelo de 18 botones)

Uso:

    1) F1		(estop off)
       F2 		(máquina on)
       Ctrl-Inicio 	(home, cambia automáticamente al modo teleop)

    2) Jogging modo teleop :

         jog por teclado: Flechas izquierda/derecha --- x
                          Flechas arriba/abajo -------- y
                          PgUp/Dn --------------------- z
                          Corchete izquierdo/derecho -- x

         jog mpg:         rotativo x/rueda ------------ x
                          rotativo y/rueda ------------ y
                          rotativo z/rueda ------------ z
                          rotativo a/rueda ------------ nada

         jog sim_pin      jog:x-0 +/- ----------------- x
                          jog:y-1 +/- ----------------- y
                          jog:z-2 +/- ----------------- z
                          jog:3   +/- ----------------- nada

    3) Para cambiar al modo articulacion en la gui Axis, use la tecla '$'

    4) modo de jogging articulacion:

         jog por teclado: flechas izquierda/derecha --- joint_0
                          flechas arriba/abajo -------- joint_1
                          PgUp/Dn --------------------- joint_2
                          corchete izquierdo/derecho -- joint_3

         jog mpg:         rotativo x/wheel ------------ joint_0
                          rotativo y/wheel ------------ joint_1
                          rotativo z/wheel ------------ joint_2
                          rotativo a/wheel ------------ joint_3

         jog sim_pin      jog: x-0 +/- ---------------- joint_0
                          jog: y-1 +/- ---------------- joint_1
                          jog: z-2 +/- ---------------- joint_2
                          jog: 3   +/- ---------------- joint_3

Notas:
a) Por simplicidad, las configuraciones conectan:
   joint.N.motor=pos-cmd => joint.0.motor-pos-fb
   y usa homming inmediato (no hay lógica de switch home).

b) Las configuraciones usan [KINS]AUTOTELEOP= para cambiar 
   automáticamente al modo de teleop después de homing.

c) El script LIB:xhc-hb04.tcl maneja las configuraciones
   con cinemática conocida - trivkins para las configuraciones
   proporcionadas aquí.

d) Para una máquina configurada como xyzx, las conexiones
   0,1,2 --> x,y,z son manejadas automáticamente por LIB:xhc-hb04.tcl.
   Conexiones hal adicionales para permitir jogging joint_3
   se realizan en un archivo hal postgui (xhc-hb04-postgui.hal).

   En la práctica, el jogging de articulaciones independientes 
   joint_0 y joint_3 puede atascar un pórtico o causar otros problemas
   si no se usa con extremo cuidado.