Esta es una configuración del simulador Vismach diseñada para probar configuraciones de cambiador de herramientas
El modelo Vismach combinado con el archivo sim_vmc.hal presenta tres ejes
con interruptores home y límite, un carrusel con salidas tanto de código gray como de pulso/índice (encoder de cuadratura),
una barra de bloqueo y un tirante.
Hay dos configuraciones alternativas, una para codificación del carrusel en código gray y otra en pulso/índice.
Tenga en cuenta que el componente de carrusel también admite sensores binarios e individuales.

El VMC "virtual" es creado por el archivo sim_vmc.hal y define las siguientes señales
,usadas en otros archivos HAL

Posiciones de ejes
x-pos
y-pos
z-pos

Límites de ejes
x-pos-lim
x-neg-lim
y-pos-lim
y-neg-llm
z-pos-lim
z-neg-lim

Husillo Simulado
spindle-cmd - ajusta la velocidad del husillo en rpm; negativo para retroceso
spindle-pos - posición simulada del husillo (revs)
spindle-vel - velocidad del husillo simulada

Brazo cambiador de herramientas
arm-act - acciona el brazo
arm-in - brazo en switch límite
arm-out - brazo fuera del switch límite

Bloqueo del carrusel
car-lock - activar el bloqueo
car-locked - carrusel bloqueado
car-unlocked - carrusel desbloqueado

Barra de tiro
tool-release - liberar herramienta
tool-released - herramienta liberada
tool-locked - herramienta bloqueada

Carrusel
car-fwd girar hacia la derecha
car-rev girar en sentido antihorario
bit0
bit1
bit2
bit3
bit4 - Posición de carrusel codificada en gray