La configuración del hexápodo (plataforma Stewart) es un conjunto de archivos que constituye un hexápodo LinuxCNC muy básico. Es muy similar a la plantilla de configuración sim, pero con 6 ejes definidos.

Encienda la máquina, apague E-Stop y de potencia de la máquina, presione el botón Home All, cambie al modo mundial ($) y podrá mover la plataforma en coordenadas mundiales. Tenga en cuenta que el inicio de Z es 20, para ejecutar axis.ngc debe hacer touch off Z a 0.


hexapod.ini
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Archivo de configuración para un hexápodo general.
Para que funcione con su máquina, debe ajustar las coordenadas de las articulaciones de la base y la plataforma en kinematics.hal y especificar que se deben usar genhexkins en lugar de los trivkins normales (loadrt genhexkins en su archivo hal).
Si cambia la ubicación de HOME en TRAJ, asegúrese de cambiar también las ubicaciones de HOME adecuadas de los AXES y asegúrese de que la posición coincida (cuando se ejecuta a través de la cinemática).

kinematics.hal
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Define coordenadas de articulaciones base y plataforma.

hexagui.hal
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Agrega la visualización simple de Vismach para hexapod.
Tenga en cuenta que cambiar las posiciones de las articulaciones definitivamente rompe la visualización

core_sim_6.hal
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Define uniones simuladas, sin hardware real conectado en esta configuración.

panel.xml
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Agrega el panel PyVCP.

hexapod_postgui.hal
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Agrega valores de articulaciones y números de iteraciones al panel PyVCP.